無人機的自主性愈來愈使人印象深刻，然則我們已很難正在現有功能上開展技能改善。諸如Skydio之類的公司正正在出賣便宜的商用無人機，這一些無人機正在跟蹤您的與此同時能夠快速動態地繞過障礙物開展途徑計劃，這異常了不得，它還能夠主動創立構造的3D輿圖。

在這里兩種情況下，都有人直接到場個中，要末說“跟我來”，要末“描繪出這件事”。換句話說，自立遨游飛翔的程度很高，然則高層計劃仍舊須要必定的人員。

Exyn是一家總部位于賓夕法尼亞大學GRASP實驗室的無人機公司，一直在開辟適用于查抄大型非結構性空間（如礦山）的無人機。

這是一個極具挑釁性的環境，它被GPS限定，暗中，多塵且危險，僅舉一些挑釁。雖然Exyn的裝備了激光雷達的無人機曾經自治了一段時間，但它們如今完全可以正在沒有任何人類高層打算的情況下運轉。

正在Exyn稱為4A級的這類自治級別上，操作員只需界說要映照的無人機的體積，然后從起飛到著陸，無人機將錯落有致地探索全部空間并自行生成高分辨率的輿圖，乃至假如它遠遠超出了通訊規模，則應如許干。

讓我們詳細闡明“ 4A級”自治的寄義，由于到目前為止，還沒有真正肯定無人機的級別。

公平地說，Exyn由SAE自治級別獲得了靈感，因而這里肯定有一些先例，然則仍舊須要記著，全部體系現在只是Exyn本人想出并應用于本人的工具體系。

關于Exyn到底在做什么：它們的無人駕駛飛機帶有燈光、GoPro、壯大的盤算本領、更大的電池和扭轉的Velodyne激光雷達，可以完整獨立于操縱員或任何品種的人舉行操縱完整沒有外部輸入。沒有GPS，沒有基站，沒有通信，沒有對空間的事前認識，什么也沒有。

您告知無人機您想正在那里開展輿圖繪制，然后它會騰飛，然后自行決定正在那里和若何探索它所正在的空間，并正在運轉過程中創建一個令人討厭的高分辨率激光雷達圖，并絡續擴大該輿圖直到它用完未開辟的地區，然后它將根據輿圖返回家庭中并自行著陸。

當我們開展勘察義務時，我們要做的是找到可見和探索空間取未知空間之間的邊境。然后，測算候選視點，這一些視點是沿著該邊境的位置，能夠正在這一些位置推斷傳感器能夠獵取幾潛正在信息，然后體系挑選最有機遇看到盡量多的環境的信息。

Exyn的無人機以高達2 m / s的速度航行，單次航行能夠探索1600萬立方米（約9個足球場的容量），假如您要探索的地區大于該范疇，則能夠返回替換電池后舉行更多回合。

然則，主要的是要認識這類無人機自主性的局限性。它能夠感到諸如電源線之類的物品。

到目前為止，這并非題目，由于它是“病理性”停滯的一個例子，這是不正常的事情，平常只有將其專門安排正在此處以使您無所適從時才會碰到。以步行速度挪動的靜態停滯物（比方人或車輛）還很好。只管無人機能夠識別出氛圍中過量的塵埃，但有時塵埃照舊很辣手的，正在更新其輿圖之前，它會稍等一會兒塵埃能力沉降下來。

完整無需人工干預的體系的貿易運用極度分明，它可以主動生成幾乎不受約束的空間的具體激光雷達圖。可是我們最高興的是潛正在的搜索和救引用例，尤其是當Exyn開端讓多架無人機協同互助時。您可以設想那樣一種情形，您需要正在巖穴或地雷中找到一個迷路的人，然后正在入口處卸下幾架無人機，然后讓無人機睜開所搜。

為了實現這一點，Exyn需要對他們的體系增添分外的理解，這是他們此刻正正在勉力的事情。這意味著既要理解工具是什么，還要對它們開展推理，這還許意味著工具正在更籠統的意義上代表什么和靜態停滯之類的事物還許若何活動。自動駕駛汽車必需活期履行此操縱，可是關于尺寸和功率受限的無人機來講，這是一個更大的挑釁。